微软AR/VR专利通过移动机器人来为AR/VR提供触觉反馈( 四 ) （映维网Nweon2023年01月06日）人

在一个示例中，每个定位组件（204 ，图2A和2B）的横截面为3.2×3.2cm ，高度为2.5cm 。导向机制108具有55×55cm的覆盖面积，但可以使用多个垫轻松扩展交互区域。在本示例中， 2D位置和方向检测的分辨率分别为1.42mm和1度。
触觉机器人模块402可以提供路径规划和控制。基于内部追踪机制， HapticBots模块402可以同时读取和控制多个机器人的位置和方向。
图4示出了可以在HapticBots系统100A的任何或所有设备上使用的两个示例设备配置404 ，例如计算机308、HapticRob110、VR头显114和/或其他设备。单个设备可以采用配置404（1）或404（2）中的任一个，或者替代配置。
简言之，设备配置404（1）表示以操作系统（OS）为中心的配置。设备配置404（2）表示片上系统（SOC）配置。设备配置404（1）组织成一个或多个应用406、操作系统408和硬件410 。硬件410可以包括存储器/存储器412和处理器414等。
硬件410可以包括与HapticBot相关联的各种输入和/或输出设备。例如，输入/输出装置可以定位在HapticBot110的各种表面之上，例如可倾斜帽206的上表面126（图2B）。
输出设备可以包括麦克风、蜂鸣器、音圈致动器（VCA）和/或加热器/冷却器等。输入设备可以包括压力传感器、力传感器，例如应变计、电容式触摸传感器电极和/或用户可激活的开关（例如触发器）等。硬件同时可以包括用于检测用户移动的各种传感器。

文章图片

文章图片

文章图片
图6A-6C示出了HapticBots系统如何能够呈现具有并行横向运动的连续表面的示例。 HapticBots系统可以利用并行的横向运动来紧密地渲染连续的平滑表面。通过实时追踪用户的手部来引导HapticBot ，这有助于实现与用户手指的持续接触。 HapticBot可以跟随用户手指的移动，并用手在方位角上移动或旋转，同时改变其表面高度和方向以跟随虚拟几何体。
当区域的数量超过HapticBot的数量时，可以基于手指位置优化目标位置。
例如，当HapticBot需要覆盖四个单独的目标区域时， Hapticbot可以在最接近当前手指位置的区域移动。当有足够多的HapticBot时，多个Hapticbot可以支持单个大的连续区域。

文章图片
图7A中示出了这样的示例，其中四个HapticBot110（1）-110（4）移动到大致线性布置，以共同接近用户右前臂接触的连续表面。这样，可以将目标位置分配给静态或动态的虚拟对象，例如虚拟房屋、建筑物和汽车。通过利用手部追踪和动态目标分配的组合，数量较少的机器人可以成功地模拟虚拟触觉代理。

文章图片
图7B示出了HapticBots系统100A如何利用协调的多个Hapticbot110（1）和110（2）来渲染大型对象的示例。 HapticBot110（1）与用户右手的预测位置一起移动，同时接近第一虚拟建筑物的屋顶的高度和间距。 HapticBot110（2）随着用户左手的预测位置移动，同时接近第二虚拟建筑物屋顶的高度和间距。
通过上面描述的方式， HapticBots可以为VR头显用户模拟一系列不同的触觉反馈。相关专利：MicrosoftPatent|Mobilehapticrobots
名为“Mobilehapticrobots”的微软专利申请最初在2021年6月提交，并在日前由美国专利商标局公布。返回搜狐，查看更多