真正的全栈工程师！硬核UP主自己造了一个激光雷达( 二 ) 机器之心报道机器之心编辑部

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至此，结构设计就完成了。随后将设计好的结构件在3D打印软件中添加支撑，然后切片，最后通过3D打印机打印出来。打印好的探头基座、探头盖和底座就是这样：

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硬件电路设计
整体框架如图所示，包含定子PCB和转子PCB：

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下图是整个电源以及隔离设计的框图，整个电机控制部分和其他电路没有实际的连接，电机在工作时不会干扰其他电路：

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再之后是PCB设计：

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一番装配之后（此处省略一万个步骤），激光雷达就做好了：

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激光雷达和FGPA之间通过排线进行通信。在软件设计上，分为两部分：PS侧的嵌入式开发，以及PL侧的FPGA开发，相比之下， PL侧的开发显得比较复杂。整体框图如下：

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而主要的难度恰恰在于FPGA部分。 UP主表示：「要把雷达数据叠加在视频数据流上，费了我不少脑细胞。」
最后，看下实际运行效果
受限于激光测距传感器测量频率，探头转动一圈采集500个点的数据，所以激光雷达的扫描频率只能做到2Hz每秒。
为了视觉效果， UP主加上了雷达扫描线，最终实现的效果还是不错的：

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【真正的全栈工程师！硬核UP主自己造了一个激光雷达】目前， UP主已经把视频中激光雷达的结构和pcb设计文件上传到Github平台，想要做一个玩玩的小伙伴可以去下载。
项目传送门：https://github.com/Messi-xiong/LiDAR.git