石头扫地机器人的智能路径规划( 二 ) 在众多智能家居设备中

2017年，石头科技带着自主品牌新品石头扫地机器人采用了众筹的形式正式发布，它在米家扫地机器人智能路径规划、远程APP智能控制和大吸力大电池等特色的基础上，带来了“清洁、脱困、硬件、软件”等四大方面的升级。新增的拖地模块，实现了边扫边拖的功能；在软件上，石头扫地机器人加入了划区清扫和指哪去哪功能，在APP上可以手动规划清扫面积和区域。除此之外，石头扫地机器人在检测到地毯后会增大吸力保证清洁效果；在充电体验上也得到了提升，现在无论机器人在什么地方都能够轻松回充。

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2019年问世的石头扫地机器人T6也值得我们关注，它内置的LDS导航系统升级了新一代激光建图算法，带来更快速、更稳定、更准确的建图能力，还能自动识别房间，可以像人一样按房间清扫。

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此外，石头扫地机器人T6全新升级的RockNavigation路径规划相较于上一代产品更加智能。其基于长边优先原则和就近原则，在狭长区域清扫更快，不绕远、不走冤枉路，清洁效率提升20% 。得益于以上两项智能升级，石头扫地机器人T6的地图管理3.0系统在首次清扫完成后，能准确记住用户的家居地图，为用户提供更加个性化的清扫操作，支持选区清扫、划区清扫和虚拟墙禁区设置，想扫哪就扫哪，相较于早期产品更高效，智能体验更丰富。
到了2020年，石头科技发布的年度旗舰探索机型石头扫地机器人T7Pro开创性地将无人机和自动驾驶领域运用到的前沿技术——AI双目视觉避障系统运用到适合扫地机器人的近地视角场景上，解决了面对复杂多样家庭环境中不同材质障碍物导致的扫地机器人卡困而无法完成自主清扫的痛点。

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目前市面上大多数扫地机器人所使用的传感器只能感知到平面信息，例如单颗摄像头拍摄的照片是各个深度的物体叠加到一个平面，但对于扫地机器人来说，这类图片由于缺失深度信息而容易导致判断和行为上的错误。

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石头扫地机器人T7Pro的双目视觉避障系统，可以感知到周围完整的三维立体信息，能够对周围世界有立体的认知。建立在海量图像基础上的机器学习和卷积神经网络的AI双目视觉系统，配合主流的LDS激光雷达，能够让T7Pro像人一样识别家庭常见障碍物，并根据障碍物类别自主选择相应的避障策略，清扫路径更有规划，不卡不撞不漏扫，真正实现自动化清扫。

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2021年，石头科技全新发布的T7S系列“扫拖机器人”更厉害，其中的石头T7Plus采用了创新的3D双线结构光+AI避障策略。

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简单来说， 3D结构光是一种主动光学测距方案，由发射端和接收端两部分组成。石头扫拖机器人T7SPlus选择的3D双线结构光，其采用双线结构光替代传统红外光源，能够实现远距离测量。

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传统的LDS激光雷达无法有效分辨门槛等低矮障碍物，因此不能正确采取“跨过”还是“避开” 。 3D双线结构光的引入则较好地解决了这一问题，其通过主动式测距，融合多传感器和AI算法，可实现毫米级高精度避障，聪明不误撞。该技术的应用是石头科技继将LDS激光雷达大规模应用到扫地机器人领域后，又一次对超前技术下放的探索之作。实际体验中， T7SPlus能够根据不同物体采取不同的避障策略，智能评估避让距离，兼顾清扫覆盖率和避障成功率，让用户体验更上一层楼。