技术论文｜基于ARX模型辨识和混合粒子群参数优化对自动引导车控制系统研究作者：王启来

作者：王启来，董朝轶，周鹏等(内蒙古工业大学电力学院，内蒙古机电控制重点实验室)
摘要:自动导引车(AGV,AutomatedGuidedVehicle)系统数学模型的建模准确性是影响AGV控制精度的重要因素。传统AGV在系统结构未知下采用PID控制算法进行控制,其控制器参数主要依靠人工试凑,工作量大、鲁棒性差、难以达到较高的控制精度。为解决这一问题,针对磁导航AGV的实际工程需求,应用ARX模型及参数辨识方法对磁导航AGV进行建模。基于所辨识出的模型,采用一种基于混合粒子群算法(HPSO,HybridParticleSwarmOpti鄄mization)对磁导航AGV的PID控制器参数进行寻优。并以积分误差准则(ITAE)作为误差性能指标,对试凑法、标准PSO、HPSO所寻最优参数对磁导航AGV的仿真及实际应用控制效果进行了比较。结果表明:采用HPSO方法所设计的PID控制器控制效果比试凑法和标准PSO法更理想。具有较好的控制性能指标,能够提高控制系统的适应性和鲁棒性,具有一定的实际工程价值。
关键词:AGV;系统辨识;HPSO;参数优化;PID控制器

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（来源：自动化与仪器仪表2021年第7期）
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