谁能想到最先实现城市NOH量产的居然是魏牌？( 二 ) 说起智能辅助驾驶的话题

由于城市行车很多时候都是处于缓慢拥堵、走走停停的状态中，变道超车难度较大。摩卡DHT-PHEV激光雷达版的NOH系统做到了覆盖行车变道两大场景，能够在拥堵状态下快速切入。同时，它的道航变道功能可以做道基于道路运动博弈完成转向、汇入、汇出的道路切换动作。在低速状态下，它还可以实现在零速情况下快速切入目标车道。从数据上来看，最终的城市变道成功率高达90% 。
由于城市道路经常出现路边违章停车、车辆变道、行人穿行、异物路障等，容易因为突发性，注意力不集中导致碰撞事故。摩卡DHT-PHEV激光雷达版的NOH系统可以在周边车辆未进入本车道之前,先预判出其变道切入意图；当发生切入行为时,快速响应进行安全减速避让,确保最快时间主动减速规避。如遇车辆调头、并线、路边停车,阻塞车辆的正常行车路线，城市NOH会进行适当的横向避让,绕过阻塞区域。在发现前方障碍物阻塞本车道时,会根据障碍物的类别、位置、速度、阻塞空间，进行预判和提前减速，果断变道,绕行阻塞障碍物。面对交通弱势参与者，优先进行礼让保护是毫末的策略,在确定无潜在碰撞风险后,再进行低速通过。

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正是在解决几个老大难场景的过程中，魏牌形成了有鲜明风格的NOH解决方案。
与重感知、轻地图的特斯拉相比，特斯拉只采用摄像头为主的视觉解决方案，毫末为魏牌提供的解决方案则是将感知进行前融合。
蔚来、小鹏、智己、威马等造车新势力则选择了另一条路线，借助高精地图实现辅助驾驶，与普通导航地图相比，高精地图精度达到了厘米级，除了包括普通地图所有的元素之外，还会包含路灯、护栏、红绿灯等几十个甚至上百个要素的信息。对于道路信息有着更为丰富的车道、路口的精细信息。但高精地图也需要极高的技术门槛及审核门槛。基于高精地图来完成城市辅助驾驶功能的一个痛点就是必须先过高精地图审核这一关，而目前的现实情况是，大多数车企都是因为这个原因迟迟不能推进。内在原因是高精地图对高等级智能驾驶至关重要，但高精度的地理信息，也意味着需要更高等级的网络安全防护。

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魏牌选择了一条更为安全可靠的路线，全新一代重感知，轻地图技术路线，不单传统的摄像头为主的视觉体系，采用激光雷达+摄像头+毫米波雷达+超声波雷达高效协同的超强感知模组，实现视觉体系与感知体系双重保障。在数据算法上构建智能数据体系MANA（雪湖），并把Transformer算法引入到其数据智能体系MANA中，区别于传统的基于循环神经网络RNN架构的序列算法， Transformer采用注意力机制，能够底层融合视觉和激光雷达数据，进而实现空间、时间、传感器三位一体的深层次感知。
摩卡DHT-PHEV激光雷达版共配备2颗125线激光雷达、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、4颗百万级像素环视摄像头、4颗百万级像素侧视摄像头与4颗800万像素感知摄像头，形成激光雷达+毫米波雷达+超声波雷达+摄像头、31个感知组件、四位一体高效协同的超强感知模组，无论是质量还是数量均明显领先于当下的主流辅助驾驶车型。
从激光雷达的配置方案上，城市NOH采用更具性价比的主流激光雷达波段与安装位置方案，覆盖角度更高，安全冗余度更高。摩卡DHT-PHEV采用两颗M1的底置安装，兼顾造型和感知效果的设计，对于近处低矮障碍物的感知、防碰撞的效果更佳，同时180度FOV的覆盖也给城市NOH提供更多的功能支持，例如近距离切入，前向障碍物横穿等场景，安全冗余度更高。