|工业机器人中应用的减速器轴承分类

工业机器人用减速器轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求，往往被设计成薄壁、非标轴承，又由于减速器运动的高精度要求，轴承的加工制造要求极为严格。依据其应用不同，主要分为以下几类：RV减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器用轴承等。

1、RV减速器轴承
RV减速器具有传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点，是机器人的“御用”减速器，是在摆线针轮传动基础上发展起来的，使用二级减速和中心圆盘支承结构。减速器的关键在于轴承轴承的精密定位，精度大、负载能力强、体积小、重量轻、刚性高、低噪音，高寿长、转动平稳、安全靠性等优良性能，能在相对稳定的的工作环境下长期连续工作，并具有较强的抗冲击能力。主要应用于机器人、焊接变位台（翻转台）、数控机床、精密雷达驱动控制等要求空间小、速比大的精密传动行业。
2.1 薄壁角接触球轴承
该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50° ，具有高精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉，另一方面也是为了轴承的润滑与散热方便；轴承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。
2.2 薄壁深沟球轴承
该类轴承主要用在减速器的输出部位，要求精度高，输出平稳。
【|工业机器人中应用的减速器轴承分类】2.3 薄壁圆锥滚子轴承
该类轴承分为曲柄支撑用和主体支撑用两种，曲柄支撑用薄壁圆锥滚子轴承通常较小，置于曲柄两侧，起到支撑曲柄的作用；主体支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能类似，用作减速器的主轴承。
2.4 圆柱滚子（滚针）及保持架组件
该类轴承没有内外圈，使用时将其置于曲柄中间部位，以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道，起到支撑曲柄摆线轮的作用，结构非常紧凑。