短者|关于举办“智在飞翔”2021 ? 无人飞行器智能感知技术竞赛的通知( 二 ) 无人机|ubuntu

2.计分规则
在完成任务的情况下以时间较短者为优胜在未完成任务的情况下取已完成钻圈数量最大者为优胜相同情况下取时间短者为优胜。
3.比赛组委会会根据采用人工计时打分的方式。
4.表一、表二中的静态圆圈随机位置产生与Content/Files/ 文件夹中的 seed.txt 中的数值绑定会在一定范围内随机。参赛队伍可以尝试不同的数值来测试飞行效果。
5.表一中“运动周期”一栏向提供参赛选手调整接口。通过修改 Content/Files/ 文件夹中的 .txt 文件可以修改运动圆圈的运动周期。具体操作请看 /Content/Files 下的ReadMe.txt文件。
废墟场景及路线概览

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公园赛道场景及路线概览

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比赛场景下载
1.场景网盘链接https://pan.baidu.com/s/1t-byWF-97JNqWv6RnIEhTQ提取码u148。
2.AirSim版本https://github.com/microsoft/AirSim master版本。
3.版本说明此版为尽快让大家上手操作编程熟悉大致发布场景有bug或者可提升的地方则会在后续补充更改大体场景纹理和随机位置不会做大改动。
4.进入场景后可使用M按键进入到观察模式可以用W、A、S、D、上下左右控制镜头移动观察场景按0可以显示/隐藏前视图下视图深度图的小窗口。
5.若出现不明原因导致程序崩溃如某些地方的碰撞没有验证请及时联系主办方。
比赛工程配置参考
参考https://microsoft.github.io/AirSim/apis_cpp.html quick start部分关键在于在VS2019中分别添加Include路径和Lib路径可以在VS 2019中运行AirSim的例程。
比赛提交说明
参赛队员需要将自己的程序或者可执行文件打包比赛时裁判不会帮助其调试路径等问题。Windows 10系统下的控制程序需要将自己依赖的程序包打包进自己的工程中Ubuntu 系统下的控制程序需要自己打包成可执行文件或脚本可用docker, appImage 或linuxdepoyqt等工具打包。
比赛可用API说明
鼓励方案和真机方案相同或近似采用ubuntu + ROS的编程方式。比赛可用API见附录不可用GPS等API我们第一版提供的AirLib直接编译于master分支的AirSim并未注释掉GPS等相关API方便大家调试但注意比赛的时候禁止使用除了下面的其他API函数。
传感器说明
1. 摄像机说明深度相机的深度图仅可使用0-5m的范围最终发布的场景会禁掉5m以上的深度图像素并设置为无限大。
2. 传感器说明
相关数据格式定义AirLibincludecommonComminStructs.hpp
误差以及模型参数
IMU AirLibincludesensorsimuImuSimpleParams.hpp
磁力计AirLibincludesensorsmagnetometerMagnetometerSimpleParams.hpp
气压计AirLibincludesensorsarometerBarometerSimpleParams.hpp
3.相关文档有网址链接介绍传感器的物理模型、误差模型以及频率高度误差为20厘米。
附录
可用API

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二线下赛
届时由仿真赛成绩筛选出的队伍可参加线下赛废墟场景取有成绩者钻过1个圈及以上的前12名可进入决赛公园赛道场景取有成绩者的前三可报名参与决赛。