特斯拉小米纷纷下注！揭秘爆火的人形机器人，万亿新风口 | 智东西内参( 三 ) 仿人机器人（HumanoidRobot）

2021年8月20日，马斯克在首届特斯拉人工智能日（AIDAY）上首次发布特斯拉人形机器人（TeslaBot）计划，代号“擎天柱”（Optimus），正式宣布进军机器人领域，预计2022年完成，第一版可在2023年投入生产。
2022年4月，马斯克在财报会议上指出， Optimus的重要性将在未来几年逐渐显现，最终将比汽车业务、比FSD更具价值。
2022年的TED访谈中，马斯克也提到人形机器人的第一批生产打算用于那些危险、无聊、重复以及人们不情愿去做的工作。并且表示，起码在两年内可以生产出有实际用途的产品，且价格预计比制造一辆车的价格更便宜（特斯拉汽车在中国的售价最低为30万元左右）。
2022年6月，马斯克在推特上发文，将特斯拉第二个人工智能日（AIDay）由原定的8月19日推迟到9月30日，可能推出Optimus原型机，同时马斯克在接受彭博社采访时称：人形机器人Optimus将在9月30日的特斯拉AI日活动上面世。
特斯拉核心参数已公布：身高5尺8寸（约1.73米），头部带有显示屏，用以展示信息；采用Autopilot的摄像头作为视觉感知传感器，共八个摄像头；采用FSD自动驾驶芯片作为计算核心；脖子、胳膊、手、腿、躯干累计搭载了40个机电传动器；搭载多相机神经网络、基于神经网络的规化、自动标记、算法训练等；以轻量材料打造，最高时速达5英里/小时。
三大核心技术：人机交互、环境感知、运动控制。
人机交互：近几年人机交互技术从之前只能接受固定命令，到现在通过大量的深度学习和图像训练，可以精准进行不同场景下的语音语义&图像识别，应用端主要体现在智能家居等领域。
环境感知：指通过摄像头、雷达、传感器（力矩、倾角、红外、触觉、温度等）对机器周围环境的监控&获取信息，应用最为极致的主要为自动驾驶。
运动控制：主要包括硬件、软件两方面：1）硬件主要为电池、控制器、电机、减速器等，目前难点在核心关节的电机系统设计、材料轻量化等方面；2）软件主要是协调几十个关节协同运作，含各类运动控制算法（例如现有人形机器人采用水平反应控制、目标ZMP控制、步长位置控制等算法）。

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人形机器人三大核心技术
人形机器人在交互&环境感知方面，可复用特斯拉自动驾驶等技术。智能汽车≈自动驾驶+轮式机器人，人机交互、环境感知相关技术可以复用，车企布局人形机器人逻辑较顺。
Optimus头部配备与特斯拉汽车相同的摄像头等传感器阵列，算力支持由FSD（FullSelf-driving ，自动驾驶）芯片提供，同时与汽车共用AI系统，利用Dojo超级计算机的训练机制去提升机器人的功能。
FSD（FullSelf-driving ，自动驾驶）芯片：特斯拉自动驾驶芯片完成了由Mobileye、英伟达向自研FSD芯片的迭代（台积电代工），自研芯片算力可满足L5级别自动驾驶。
D1芯片：2021特斯拉AI日公布自研芯片D1 ，采用分布式架构， 7nm制程，每个D1芯片搭载500亿个晶体管、354个训练节点，单芯片BF16精度下算力高达362TFLOPs ，功耗仅400W 。特斯拉25个D1芯片组成一个训练模块，实际应用中，特斯拉将120个训练模块组装成超级计算机，含有3000个D1芯片、超100万个训练节点，算力可达1.1EFLOP 。
复盘特斯拉电车商业化成功之路，回顾特斯拉近十年销量， 2011年特斯拉全球销量不足300辆，历经十年迅速增长至2021年的93.6万辆， 10年CAGR高达124% 。其中， 2012年ModelS上市，特斯拉销量增长至2650辆；2018年Model3在美交付，销量同比高增139%达到25万辆；2021年国产ModelY上市。