ofo|关于自动驾驶，百度Apollo Day上都说了啥？( 三 ) 天猫|共享单车

另外，在自动驾驶的过程中，车辆会遇到各种意想不到的场景，比如羊群过马路。解决罕见、长尾场景，是数据闭环的价值。与感知、规控、决策的技术栈相比，大规模数据闭环的建设是行业里的崭新命题。

数据闭环的前半是大量数据带来的存储和标注的压力，后半是大规模数据用于训练的计算量需求暴增。百度Apollo设计的数据闭环，核心是解决「高提纯、高消化」的问题。
在数据提纯上，百度的方案是利用车端小模型+云端大模型，做高效的挖掘和自动化标注；数据消化架构，实现自动化训练，具备联合优化和数据分布理解的能力，利用高纯度的数据进一步提升自动驾驶系统的整体智能水平。除此之外，训练、推理以及数据分布在数据消化过程中，形成：数据-模型-指标的消化反馈机制，进一步提升数据消化的整体效率和效果。
技术共生路线，昆仑芯片即将助力百度
百度的自动驾驶路线为 L4/L2+ 技术共生路线，是行业第一家同时具备L4 Robotaxi技术和量产L2+辅助驾驶方案的公司，百度自动驾驶技术专家王亮认为，百度赋能汽车智能化的信心和底气源于十年自动驾驶技术沉淀。目前，技术栈层面已实现L4与L2+智驾产品视觉感知方案统一、技术架构统一、地图统一、数据打通及基础设施共享。 L4将持续为L2+智驾产品提供先进的技术迁移， L2数据反哺也将助力L4泛化能力提升。同时，王亮也强调高精地图是保障L2+城市级智驾产品高安全、体验好的必要条件。

除此之外，在软件上的建树，硬件方面也成为了近期自动驾驶行业的另一个焦点。众所周知，随着世界风云的改变，芯片已经成为决定行业生存的关键之一。在百度Apollo Day技术开放日上，昆仑芯科技CEO欧阳剑透露，百度自研AI芯片昆仑芯2代已完成无人驾驶场景端到端性能适配，这也将持续夯实百度Apollo软硬一体优势。
其实，百度自研的昆仑芯片已经量产了两代，实现数万片的商业化部署。第三、第四代产品都在研发中，三代芯片预计明年量产，四代芯片后年量产。

昆仑芯片采用的XPU-R架构，通过7nm先进工艺，能够达到128TFLOPS FP16的强大算力，完全满足自动驾驶的需求，除此之外，昆仑芯二代还拥有32GB的高速闪存以及512GB/s的内存带宽，并且支持虚拟化，芯片间互联和视频编解码，是非常完备的AI芯片。而对于行业来说，昆仑芯片也具有着以下几点优势：首先昆仑二代AI芯片已经在互联网，工业质检、智慧交通智慧金融等场景均有实际部署，也证明了该芯片的可行性；其二是昆仑芯片已与多款通用处理器、操作系统、AI框架完成端到端的适配；其三昆仑芯片专门为开发者提供了全方位的软件工具包，让大家都能更简单的对昆仑芯片系统进行独立个性化的开发与定制。

目前昆仑芯二代已经在百度的Robotaxi系统上进行了完整的适配，并开始道路测试。
告别堆料， ANP3.0让自动驾驶“眼光发亮”
在本次百度Apollo Day技术开放日，重头戏莫过于百度ANP3.0自动驾驶方案了，它将在国内率先支持复杂城市道路场景，并且衔接融通高速和泊车场景。
相比于某些品牌的“堆料”做法，硬件上百度选用了包括500+ TOPS AI算力得到Nvidia Drive Orin-X ， max视距~400m的环视8MP摄像头、1536000 points/s的SOTA半固态激光雷达。在系统的构成上， ANP3.0将以视觉方案为主，将激光雷达作为安全冗余来做支持。

ANP3.0所搭载的第二代纯视觉感知系统Apollo Lite++通过Transformer把前视特征转到BEV ，在特征层面对相机观测进行前融合后，直接输出三维感知结果，并融合时序特征实现运动估计Learning化。