ofo|关于自动驾驶，百度Apollo Day上都说了啥？( 四 ) 天猫|共享单车

可以说，百度视觉感知方案Apollo Lite是世界唯三、中国唯一支持城市道路的纯视觉，自动驾驶的感知系统；LiDAR则是由百度Apollo十年深耕，算法理解、实践经验和数据储备全面领先，成熟可靠的激光雷达方案。在两种系统的加持下，百度自称是“国内唯一真‘冗余’的环境感知系统” 。通过Transformer把前视特征转到BEV ，在特征层面对相机观测进行前融合后，直接输出三维感知结果，并融合时序特征实现运动估计Learning化。
模型设计层面，基于transformer结构，实现时空特征融合。之后，在空间融合阶段将位置编码变换从全局BEV空间转换到局部相机坐标系，消除相机内外参差异带来的差异。时序上尽可能多的融合主车运动与多帧信息，提升障碍物检测稳定性。同时基于时序特征，障碍物的速度、意图、未来轨迹预测等关键信息都可以进行端到端的输出。另外，对后处理的多相机融合依赖更低，算力需求更轻，泛化性更好。
目前ANP3.0已进入北上广深多地泛化测试阶段，将在2023年夏天随着第一个客户车型上市与大家见面。
写在最后
可以说，百度Apollo Day技术开放日首次对外全面展示了其智能驾驶的技术路线，并让我们了解到了百度在自动驾驶系统感知、预测决策、规划控制，以及数据闭环、地图、算力等全链条技术方案，更深层次的也让我们真正了解到了未来的无人驾驶会是什么样子。相信，随着技术的发展，中国无人驾驶的商业化进程正逐步从点连成线，特别是在消费端，中国消费者对自动驾驶的接受度也越来越高，而这对于我们向发达国家“弯道超车”起着至关重要的进步。因此，百度能否在这“下半场”发展中再次引领行业，未来的发展又将发生怎样的变革？我们拭目以待。