机器人|2022年手术机器人研究报告( 三 ) 医生|租赁

从适应症上看，神经外科手术机器人可应用于包括中枢神经系统炎症疾病、帕金森病和癫痫病在内的神经系统疾病、脑血管病和脑梗死，应用市场广阔。
（4）血管介入手术机器人
血管介入机器人主要是在血管介入手术（主要是心血管介入手术）中实施导管的推进和导航，在术前和术中依据影像数据构建病患血管的三维形态图和分析血管交叉口、弯道、弹性、斑块的特征，从而实现在手术过程中对手术器械的跟踪和定位，有助于大幅提升手术的精准度，同时降低医务人员的劳动强度，也在一定程度上减少了手术对于医生个人技术熟练度的依赖。
从关键组成部件上看，主要包括图像导航系统、机械装置与控制系统和力反馈系统等。其中，图像导航系统能够集成显示导丝和血管，并通过三维血管模型构建确保手术安全性。机械装置与控制系统负责导管的推进与旋转运动，由主刀医生操作和操控。力反馈系统可以准确地感受到导丝在血管中的受力情况，确保在引导图像不够直观的情况下也可以保证导丝的安全介入。
（5）口腔手术机器人
机器人的智能化、高精准度等特点，使其在口腔医学领域的应用具有更加独特优势，目前机器人在口腔医学应用的领域主要包括以下几个：

口腔颌面外科学领域：微创，降低手术偏差，增强手术安全性，提高效率；
口腔修复学领域：解决口腔操作空间狭小、人手颤动及精准性等问题；
口腔正畸学领域：提高操作精度和效率；
牙体牙髓病学领域：辅助医师操作，缓解疲劳，节省时间；
其他：包括分析咀嚼运动中牙齿受力机器人、口腔教学机器人、以及模拟下颌运动机器人等。

1.2 发展历程手术机器人发展脉络：从1985年手术机器人发展起步开始至今30余年，大致可以分为三个阶段， 1985年到1999年为起步阶段， 2000年到2010年为发展阶段，从2011年至今是创新阶段。

资料来源：资产信息网千际投行海南日报
机器人在外科手术中的应用起源于1985年的美国，洛杉矶医院的医生使用工业机械臂Puma 560 完成了全球首个机器人辅助的外科手术——机器人辅助定位的神经外科脑部活检手术。
80年代末，斯坦福大学研究院是最早进行外科手术机器人研发的机构，此后在1992年由IT公司IBM和加州大学联合推出了全球首个医疗手术机器人ROBODOC用于骨科手术中的关节置换。到1995年，出身于斯坦福大学研究院的Frederic Moll博士创立了当今全球最为出名的医疗手术机器人公司——直觉外科公司（Intuitive Surgical），并开启了手术机器人领域的商业化道路。而此时的中国才刚刚开始在手术机器人领域的探索，研发制造进度较美国滞后了十年以上。 1999年全球首个可正式应用于手术室中的手术机器人系统达芬奇手术机器人率先在欧洲获批上市，这是一款由美国直觉外科公司研发制造的腹腔镜手术机器人。
2010年我国上市了首款国产手术机器人，是由天智航研发制造的骨科手术机器人，从产品上市角度看，我国同样滞后于美国十年，但是在2010年以后，发展进程明显加快，到目前为止，已上市的国产手术机器人产品数量已达9个，包含2个骨科手术机器人， 5个神经外科手术机器人和1个口腔手术机器人。我国手术机器人是以“定位类”机器人为开端，在“操作类”机器人的推广中走向大众，并逐步在更细分的领域中进化升级。
图：国内外手术机器人发展历程