集度汽车|集度汽车：智能线控底盘的开发进展( 三 )

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高精度驾驶模拟是什么，有哪些组成？
驾驶模拟技术的关键构成有四个部分：1、高精度底盘数字孪生。2、高保真驾驶环境重构。3、开放环境的仿真架构。4、高性能驾驶模拟平台。
该模型有几点最基本的要求，首先要有一定的带宽，可以反映驾驶动态迁变的全工况仿真。第二是参数的高可调性和开放程度。第三是电控单元柔性集成。
对于底盘来说，不管其是不是电控都需要建立基本的系统性能。
悬架，以前是用KC，但是它是静态测试。现在为了满足一阶二阶平顺性的要求，那可能需要把悬架动态特性建立出来，0-32Hz动态频率特性，这个至少要到20Hz左右。除了用动态的KC，还要用X和Z向传递函数测量方法。
高级转向建模，以前就是转向传动比，考虑一些摩擦，考虑一点柔性及在做简单超稳的时候是没有问题的，但是我想精准面评估受力影响是不够的，所以要对非线性摩擦和阻尼特性精准建模。这几年随着主机厂对这些性能的深挖，主要的供应商已经建立了相应的能力。
驱动/制动建模，如果大家觉得建起来麻烦，可以用一个ECU代替。
减振器模型，如果考虑到电控，我要用查表的方法，同时需要加入控制算法，然后提供到比如说CDC阻尼力的正确反馈。
轮胎建模，需要它的实时性，并且是基于结构的建模，还需要3D路面兼容，包括轮胎包容特性50Hz。
除了基础建模部分，另外是底盘电控单元
在未来，模型会非常多，所以模型数据管理上仍然要做到最基本的自动化，版本管理，以前是一辆车是一个模型，一辆车每个阶段可能分不同的版本，现在更复杂的要考虑到它的软件版本，每个之其阶段释放功能不同的版本，而研发者需要做更好的管控和采用什么样的优化工具帮助他们做一体化迭代。
驾驶环境无非是试车场，如果是智驾需要考虑更多的场景。试车场在七八年前，当时还在泛亚的时候，舒进团队应该是第一个把路捕采集设备引入到中国，现在基本上要进行动态仿真的所用的试车场都会采用路面扫描来构建路面模型。即Open X的环境和场景渲染。由于汽车行业对虚拟技术不断地追求，其为了不断地压缩开发时间周期，减低开发成本。因此，这块基本上路是打通了，已经不再是问题。

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针对底盘电控开发驾驶模拟技术应用，集度的展望和规划
驾驶模拟器一般是把车辆模型放在上面。在这个场景里面导入试车场环境和道路，再放入轮胎的准确模型就可以运作。实际上结合到现在底盘技术的发展，研发团队为了更真实模拟，更快速迭代，其实他们也并不仅限于虚拟的方法，还可以接入HIL台架，它可以有很多种方式引入更多的控制相应的系统。不管是MIL，还是HIL，都可以在驾驶模拟器附近，特别是HIL台架，把它的通讯打通，把它的实时性连接上。
那么，对于这样的平台有什么样的要求？如何能达到感知闭环的平台的要求？舒进认为，首先，它的性能和响应的极限一定要到。起码现在除了评估超稳，还要评估平顺，这个不仅是静态，准静态的仿真，研发人员还要到动态，那这就需要台架本身的硬件具备这样的能力。比如说Z向运动肯定要看悬架跳动形成，Y向移动一定要看两条路之间实际的距离，这样其在驾驶模拟器里面才能感受到比较真实的反馈，才能真正实现数据和人的感知非常接近的感受，所以对动态驾驶模拟器要求也比较高。